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含羞草是多年生的草本植物，但是不像一般草本植物那么柔弱。它的莖從基開始分枝，呈直立或傾斜的形態，高度在 20 至 50
公分左右，全體長著長軟的毛和尖銳的刺。葉為掌狀復葉，由四個羽片合成。每一羽片上都長著許多小葉片，跟一般的掌狀復葉并不相同。在總葉柄的基部有膨大的
構造，叫「葉枕」。在葉柄基部附近有托葉。
含羞草的花相當特殊。它開的紫紅色或粉紅色花球，實際上并不是一朵花，而是許多的小花所形成的花序。假如小心的把球上的每一個小單位分開，就可以看到每一個小單位都有四裂的花瓣、四根長長的雄蕊和一枚雌蕊，原來那一個個的小單位才是它的一朵花。
含羞草的花兒開過以后，大部分的花都會結成莢果，因此我們所看到含羞草果實也是密集成球狀的。每一個莢果有三到四節，表面有毛。莢果成熟后，一節一節掉落，只留下節和節之間所形成的空架子，看來十分有趣。
如果你輕輕地觸動它一下，它那片開放著的羽狀復葉，立即閉合起來，緊接著整個葉子又垂了下去，顯出“害羞”的樣子，含羞草的名稱便由此而來。
為什么我們故意或不小心碰到含羞草，它就會「低頭下垂」呢？
含羞草的這種葉片閉合和葉柄下垂的現象，并不是“害羞”，而是植物受刺激和震動后的一種反應。這種反應在生物學上稱為感性運動，是含羞草受到外界刺激后，細胞緊張改變的結果。
原來，含羞草的葉子和葉柄具有特殊的結構。在葉柄基部和復葉的小葉基部，都有一個比較膨大的部分，叫做葉枕。葉枕對刺激的反應最為敏感。一旦碰到
葉子，刺激立即傳到葉柄基部的葉枕，引起兩個小葉片閉合起來，觸動力大一些，不僅傳到小葉的葉枕，而且很快傳到葉柄基部的葉枕，整個葉柄就下垂了。為什么
會這樣呢？這是因為，在葉枕的中心有一個大的維管束，維管束四周充滿著具有許多細胞間隙的薄壁組織。當震動傳到葉枕時，葉枕的上半部薄壁細胞里的細胞液，
被排出到細胞間隙中，使葉枕上半部細胞的膨壓降低，而下半部薄壁細胞間隙仍然保持原來的膨壓，結果引起小葉片的直立而兩個小葉片閉合起來，甚至于整個葉子
垂下來。有人做過研究，含羞草在受到刺激后的0.08秒鐘內，葉子就會閉合。受刺激后，傳導的速度也是很快的，最高速度每秒鐘達10厘米。刺激之后，稍過
一段時間，一切又慢慢恢復正常，小葉又展開了，葉柄也豎立起來了。恢復的時間一般為5—10分鐘。但是，如果我們繼續逗弄，接連不斷地刺激它的葉子，它就
產生“厭煩”之感，不再發生任何反應。這是因為連續的刺激使得葉枕細胞內的細胞液流失了，不能及時得到補充的緣故。
含羞草的這種特殊的本領，是有它的一定歷史根源的。它的老家在熱帶南美洲的巴西，那里常有大風大雨。每當第一滴雨打著葉子時，它立即葉片閉合，葉
柄下垂，以躲避狂風暴雨對它的傷害。這是它適應外界環境條件變化的一種適應。另外，含羞草的運動也可以看作是一種自衛方式，動物稍一碰它，它就合攏葉子，
動物也就不敢再吃它了。
含羞草不是臺灣原產的植物，它的老家遠在南美洲。在十七世紀時由荷蘭人引進臺灣，目前在全省各地的空地、河床、荒廢地、操場邊等地方，都可以看到；中、南部尤其多。